品牌:ABB机器人
品牌:ABB
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咨询什么是**精度的？它有什么用？
对于ABB工业机器人，传统的标定方法有：
1. 手动标定；
2. 水平仪标定；
3. 轴标定；
4. 传感器标定；
**精度（603-1：Absolute Accuracy）是另一种标定的概念，它能让机器人在其整个工作范围内将TCP的精度保持在1mm之内。
这里需要说明的是，1mm指的是*糟糕的情况，就个人经验来看，实际TCP重定位精度基本都能被控制在 0.2mm 以下，纯粹的fine的点效果更好。
· 何时使用**精度？
在某些情况下，客户想互换机器人而不想修改现有的程序点位，或者他们在线上仿真后不想再在线下去做太多修改，但是由于物料制造及机械组装而产生的累计误差，实际的机械与理想中的模型会有大至数毫米的差别，由于不会有两个精度一模一样的机器人，大幅度的点位修改在所难免。而**精度则会将机械上的偏差补偿掉，使机器人的实际情况尽可能地接近理想模型。从而减少很多工作量。
每个轴的偏差的来源多种多样
而通常情况下，**精度会被使用在要求精度非常高的应用中。
以下情况下**精度会激活：
基于 robtarget 的任何运动和点位修改，比如 MoveL等；
重定位旋转；
直线移动；
工具定义；
工件坐标系定义；
**精度的局限性？
**精度仅作用于笛卡尔坐标系，而非机器人关节，所以是不会改善类似于MoveAbsJ的关节运动。
对于倒挂的机器人，**精度必须在机器人倒挂的时候做。
部分机器人，比如IRB 120，无法使用该选项。
以下情况下**精度不会激活：
基于 jointtarget 的运动（MoveAbsj）；
独立轴；
转轴运动；
外轴；
导轨运动；